内容简介
《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》是面向机器人、计算机视觉和自主导航领域的重要专著，系统地介绍了视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）的核心理论与工程实践。全书共分14讲，从基础的数学工具入手，涵盖李群与李代数、相机模型、非线性优化、特征点法、直接法等关键技术，并深入讲解回环检测、地图重建、后端优化等高级议题。
本书以“理论与实践并重”为特色，每一讲均配有完整的代码示例和实验，使用C++和开源库（如Eigen、OpenCV、g2o、Ceres等）实现。读者可通过实际运行程序，直观理解SLAM算法的原理与实现细节。书中还讨论了视觉SLAM在无人驾驶、增强现实、机器人导航等领域的应用前景。
作为国内SLAM领域的经典教材，本书既适合计算机视觉、机器人学方向的研究生和科研人员阅读，也适合希望入门视觉SLAM的工程技术人员参考。作者高翔博士团队结合多年研究经验，以深入浅出的方式降低了学习门槛，同时保持了技术内容的严谨性与前沿性。
目录
内容简介
阅读须知
第1讲 预备知识
1.1 本书讲什么
1.2 如何使用本书
1.3 风格约定
第2讲 初识SLAM
2.1 引子：小萝卜的例子
2.2 经典视觉SLAM框架
2.3 SLAM问题的数学表述
2.4 实践：编程基础
第3讲 三维空间刚体运动
3.1 旋转矩阵
3.2 实践：Eigen
3.3 旋转向量和欧拉角
3.4 四元数
3.5 *相似、仿射、射影变换
3.6 实践：Eigen几何模块
3.7 可视化演示
第4讲 李群与李代数
阅读须知
第1讲 预备知识
1.1 本书讲什么
1.2 如何使用本书
1.3 风格约定
第2讲 初识SLAM
2.1 引子：小萝卜的例子
2.2 经典视觉SLAM框架
2.3 SLAM问题的数学表述
2.4 实践：编程基础
第3讲 三维空间刚体运动
3.1 旋转矩阵
3.2 实践：Eigen
3.3 旋转向量和欧拉角
3.4 四元数
3.5 *相似、仿射、射影变换
3.6 实践：Eigen几何模块
3.7 可视化演示
第4讲 李群与李代数
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